Madre e hijo- Tenían 3 años de resid.pero salieron de España

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Hola a todos, les agradezco si me pueden orientar en este caso que le sucede a unos amigos. Madre (51 años) e hijo (17) estuvieron en España 3 años, sin papeles. Habiendo cumplido con el tiempo de residencia requerido y teniendo familiares legalizados, ella estaba en la búsqueda de un contrato de trabajo por un año, unico requisito que le faltaba para poder comenzar los trámites de regularización por Arraigo Social. Pero ocurrió que hace poco tuvieron que viajar a su país (Uruguay) por razones familiares de fuerza mayor. Ahora ya resueltos estos problemas quieren volver a España, y están viendo cuál es la mejor forma de hacerlo. Una posibilidad sería por Reagrupación Familiar tramitada por una de las hijas de la señora que tiene nacionalidad española, pero me temo que de esta forma sólo podría ser reagrupada la señora pero no su hijo en una primera etapa (puse un post en el foro de Reagrupación Familiar solicitando información), el cual creo que debería ser reagrupado por la misma madre en una etapa posterior (una vez que ella misma esté reagrupada). Esto tendría varios inconvenientes, de los cuales el más crítico es el de los tiempos: cuando la madre esté en condiciones de tramitar la reagrupación del hijo, seguramente éste ya habrá llegado a la mayoría de edad, quedando fuera de los requisitos de la ley.
Entonces pensamos en si no habría alguna manera de que pudieran volver a España considerándose como una "continuidad" de su estancia anterior (en definitiva su ausencia de España no será mayor a 2 o 3 meses) y que así pudiera en poco tiempo iniciar los trámites por Arraigo Social como tenían previsto. Pero quisieran tener algún elemento que les dé la seguridad de que no van a ser rechazados al intentar ingresar, ya que sus pasaportes dejan en evidencia la estancia previa ilegal que tuvieron.
Por ejemplo, si ella consiguiera un contrato de trabajo por un año, ¿podría volver a ingresar con su hijo, con la seguridad de que no van a ser rechazados y con la posibilidad de hacer los trámites por Arraigo social revalidando los 3 años de residencia anterior?
¿O existirá alguna forma que no pase por conseguir un contrato de trabajo, ya que al no estar en España lógicamente le será más difícil lograrlo?
¿O quizás vosotros me podáis indicar otra manera que logre el mismo fin, o sea, que madre e hijo vuelvan a residir en España, con papeles o al menos con la posibilidad de tramitarlos, y con la certeza de que no van a ser expulsados?
Nuevamente muchas gracias por vuestra atención y vuestra ayuda, que sería invalorable.